摘要： 寻的运动在相遇点即奇异点展成级数可得解为有界的条件。用S变换法:拉氏交换的一种变形,可得封闭解,并有例示。基于角度测量的寻的运动解在相遇点对物理可实现控制器总是无界的,即总有一奇异解存在,故定义了发散时间,并得到了发散时间的实用算式。