宇航学报 ›› 2003, Vol. 24 ›› Issue (2): 180-184.

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时延下空间遥操作机器人系统工作模式研究

曾庆军,宋爱国,黄惟一   

  1. 1.上海交通大学自动化研究所,上海200030;
    2.华东船舶工业学院电子与信息系,镇江212003;
    3.东南大学仪器科学与工程系,南京210096
  • 收稿日期:2002-01-07 修回日期:2002-08-20 出版日期:2003-04-15 发布日期:2003-02-25
  • 基金资助:

    国家教育部高等学校骨干教师资助计划资助

  • Received:2002-01-07 Revised:2002-08-20 Online:2003-04-15 Published:2003-02-25

摘要:

工作在人机交互方式下的遥操作机器人是实现空间作业的有力手段。首先介绍了空间遥操作机器人系统的构成与工作原理,然后提出了基于临场感遥控技术、虚拟现实技术与自主控制技术相结合的多种工作模式,用于实现在不同条件下时延空间遥操作机器人系统的作业任务,并讨论了工作模式选择的方法。最后经模拟实验系统验证了所提出的工作模式的有效性。

关键词: 空间机器人, 遥操作, 时延, 工作模式, 临场感

中图分类号: