宇航学报 ›› 2003, Vol. 24 ›› Issue (4): 374-377.

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仿真转台用新型连续回转液压伺服马达摩擦特性研究

曹健,李尚义,赵克定   

  1. 哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨150001
  • 收稿日期:2002-05-09 修回日期:2002-12-03 出版日期:2003-08-15 发布日期:2003-04-25

  • Received:2002-05-09 Revised:2002-12-03 Online:2003-08-15 Published:2003-04-25

摘要:

介绍了一种仿真转台用新型叶片式无脉动连续回转液压伺服马达的工作原理,详细分析了拉各瑞(Lugre)摩擦力模型,给出了摩擦力模型的参数辨识方法及在系统中的补偿措施,通过实验研究,得到本新型连续回转马达的摩擦力矩模型,并通过实验对马达的低速及阶跃响应进行了研究。验证了采用摩擦力补偿措施有效地克服了系统的低速爬行及极限环震荡现象,且使马达的性能完全符合仿真转台的需要。

关键词: 液压伺服马达, 摩擦力模型, 摩擦力补偿, 实验研究

中图分类号: