宇航学报

宇航学报 ›› 2013, Vol. 34 ›› Issue (12): 1529-1539.doi: 10.3873/j.issn.1000-1328.2013.12.001

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空间站大机械臂锁合末端效应器设计及关键技术研究

陈金宝，聂宏，李有光，王小涛   

  1. 南京航空航天大学航天学院，南京 210016
  • 收稿日期:2013-04-01 修回日期:2013-12-03 出版日期:2013-12-15 发布日期:2013-12-25
  • 基金资助:

    国家自然科学基金（51105196）；江苏省自然科学基金（BK2011733）；上海空间机构重点实验室资助；南京航空航天大学基本科研业务费（NS2013086）

The Design and Key Techniques of End Effector for Space Robotic Manipulator

CHEN Jin bao,  NIE Hong,  LI You guang,  WANG Xiao tao   

  1. College of Aeronautics Engineering, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, Nanjing 210016,China
  • Received:2013-04-01 Revised:2013-12-03 Online:2013-12-15 Published:2013-12-25

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摘要：

论文首先对机械臂末端效应器的研究发展概况进行综述，对国内外典型的末端效应器的功能、技术指标、适应性特征进行综合对比分析；其次对大机械臂锁合末端效应器的结构组成、工作原理及特点进行介绍，并对其发展趋势进行分析；最后结合国内研制现状重点对锁合式末端效应器的关键技术进行研究分析。论文研究工作对于我国即将开展的空间站机械臂建设具有参考价值。

关键词: 机械臂, 末端效应器, 关键技术

Abstract:

In this paper, the development of end effector for space station is surveyed, and function, technical specification and suitability are analyzed. Second, the structures, principles and characteristics of latching end effectors are introduced. Finally, based on the research of the end effector in China, the key techniques are pointed out for the end effector development. The research in this paper is beneficial to the space station construction of China.

Key words: Robotic manipulator, End effector, Key technique

中图分类号: